Pengukuran tangki timbun dengan metode Automatic Tank Gauging (ATG) memiliki banyak kekurangan. Sensor yang digunakan pada metode ATG tidak dapat secara akurat mengukur ketinggian cairan yang memiliki permukaan bergelombang dan ketinggian berubah-ubah dengan cepat. Kekurangan ini dapat diminimalisir dengan menggunakan sensor yang dapat mengukur ketinggian secara cepat dan akurat. Sensor ultrasonik dapat mengukur jarak atau ketinggian suatu benda dengan cepat dan tepat, sehingga sangat cocok digunakan untuk sistem pengukuran ketinggian cairan. Penelitian pembuatan sistem kendali otomatis ketinggian cairan ini dilakukan dengan menggunakan sensor ultrasonik HC-SR04 dan menggunakan sistem kendali PID sebagai sistem kendali ketinggian. Respon yang dihasilkan dari kontroler PID diharapkan menghasilkan respon yang cepat dan stabil pada nilai set-point yaitu 15 cm. Metode yang digunakan untuk mencari parameter PID pada penelitian ini adalah metode trial and error, dan didapatkan nilai Kp = 1,4; Ki = 14; dan Kd = 1,26 yang menghasilkan respon yang cukup cepat dengan settling time selama 14 detik dan error steady state sebesar 0,9%.

The measurement of stockpile tanks using the Automatic Tank Gauging (ATG) method has many shortcomings. The sensors used in the ATG method cannot accurately measure the level of a liquid that has a bumpy surface and changes in height quickly. This deficiency can be minimized by using sensors that can measure altitude quickly and accurately. Ultrasonic sensors can measure the distance or height of an object quickly and precisely, so it is very suitable for use in liquid level measurement systems. The research of automatic fluid level control systems was used the HC-SR04 ultrasonic sensor and the PID control system as an altitude control system. The response from the PID controller is expected to produce a fast and stable response that can still at the set-point value of 15 cm. The method that used to find the PID parameters in this research is trial and error method, and its got the Kp = 1.4; Ki = 14; and Kd = 1.26 as parameters which has a fairly fast response with a settling time at 14 seconds and a steady state error is 0.9%.